なんだかんだで　一応開始。ただし教科書は

もう一度おさらいでの

制御のためのMATLAB 尾形克彦著 東京電機大学出版局

にします。

今回は２章から

伝達関数の分母分子の多項式を部分分数展開する方法です。

例題２−１では以下pythonでの記述ですが

num=np.array([2,5,3,6])：matlab:num=[2 5 3 6]

den=np.array([1,6,11,6])：matlab:den=[1 611 6]

すなわち伝達関数

B(s）＝２s＾３＋５s＾２＋３s＋６

ーー　　ーーーーーーーーーーーー

A(s）＝s＾３＋６s＾２＋１１s＋６

という形を部分分数展開するもので

pythonではfrom control.matlab import *

を使いmatlabのコマンドするのではなく（というかここには無い）

scipyにあるのでした。

scipy.signal.residue¶

from control.matlab import *　＜これにはなし
import matplotlib.pyplot as plt　＜使ってない
import numpy as np
import scipy as sp　　　＜これ

num=np.array([2,5,3,6])
den=np.array([1,6,11,6])
[r,p,k]=sp.signal.residue(num,den)
print(r)
print(p)
print(k)

まわりくどいプログラムですが

結果は

[ 3. -4. -6.]
[-1. -2. -3.]
[2.]

と出ました。

-6       -4           3                  

—- + —-  +  —-           +2

s+3    s+2       s+1

ということです。

control.matlabだけでなくscipyも駆使していくことになりそうです。

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